概览
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关于51Sim-One
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51Sim-One是51WORLD自主研发的一款集静态和动态数据导入，测试场景案例编辑，传感器仿真，动力学仿真，可视化，测试与回放，虚拟数据集生成等一体化的自动驾驶仿真与测试平台，功能模块覆盖自动驾驶仿真测试的全流程，兼具规模，高精度和高真实感，原生使用灵活可扩展的分布式并行仿真架构，可部署在单机，私有云，公有云的环境。用于自动驾驶产品的研发、测试和验证，可为用户快速积累自动驾驶经验，保证产品性能安全性与可靠性，提高产品研发速度并降低开发成本。


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51Sim-One概述
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**静态场景**

51Sim-One支持导入标准OpenDrive1.4格式的地图文件来自动构建静态场景，同时51WORLD也有独立自研场景构建软件World
Editor，能够快速地从无到有创建基于OpenDrive的路网，或者通过点云数据或地图影像等真实数据来还原路网信息。

**动态场景**

51Sim-One内置的案例编辑器可以用来创建多种不同类型的测试案例，如标准案例、交通流案例、回放案例。51Sim-One也支持导入多种途径采集的真实数据，如车侧采集的数据、路侧采集的数据、无人机采集的数据来生成数据驱动案例。用户也可以通过导入标准OpenSCENARIO格式的动态场景文件来生成OpenSCENARIO测试案例。

**案例库**

51Sim-One内置一系列危险工况案例库以及行业标准案例库，可用于自动驾驶算法的快速测试。

**传感器仿真**

51Sim-One支持通用类型或者定制需求传感器的多路仿真，用于感知系统算法的测试与训练，同时也支持各种硬件在环的测试需求。

**控制系统仿真**

51Sim-One提供丰富的接口来对接您的控制系统，包括但不限于Matlab、Simlink基于ROS、LCM、Protobuf的接口、方向盘、模拟器等人工驾驶输入。51Sim-One支持多种对接方式，您可以选择只接入感知系统进行目标识别和预测的测试，也可以选择直接跳过感知系统从决策系统输入接入，或者将两者同时接入进行整体测试与训练。

**动力学仿真**

51Sim-One提供了一套自研的动力学系统，可以自定义车辆动力学的各种参数，包括车辆的外观、尺寸，以及动力总成、轮胎、转向系统与悬挂特性等。同时,51Sim-One支持接入第三方的软件，比如CarSim、CarMaker的动力学模块来完成更为复杂的动力学模拟仿真。

测试模式
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51Sim-One提供多种不同的测试模式，可以满足不同客户的需要。


.. important:: 以下内容适用单机版

**决策、控制闭环测试**

51Sim-One直接将真值或者目标物信号输出到接入的算法决策算法，决策算法基于目标物的信号完成决策以后通过控制算法将控制信号输出回51Sim-One，形成一个小的测试闭环。

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**感知开环测试**

51Sim-One生成传感器的物理信号，通过软件或者硬件注入的方式将信号传输给感知算法，感知算法输出识别的结果。51Sim-One最终会将感知算法的识别结果与仿真场景中的真值进行对比，来评估感知算法识别率并生成测试报告。

.. image:: ./images/perception_open_loop.png


**感知、决策、控制闭环测试**

51Sim-One将物理信号输出到接入的感知算法，感知算法将识别的结果输出到决策算法，决策算法基于目标物的信号完成决策以后通过控制算法将控制信号输出回51Sim-One，形成一个完整的测试闭环。

.. image:: ./images/perception_planning_closed_loop.png


.. important:: 以下内容适用于云端版

**决策、控制闭环测试**

51Sim-One直接将真值或者目标物信号输出到接入的算法决策算法，决策算法基于目标物的信号完成决策以后通过控制算法将控制信号输出回51Sim-One，形成一个小的测试闭环。

.. image:: ./images/planning_closed_loop1.png