案例教学 - 联合仿真

通过案例教学帮助用户学习和理解联合其他应用进行联合仿真测试。

CarMaker联合仿真

操作步骤

  1. 在51Sim-One中将主车资源库中的CarMaker拖入主车编辑视窗；

  2. 运行51Sim-One测试，CarMaker将自动启动；请勿操作CarMaker；

  3. 系统正常运行后，能看到51Sim-One中的主车运动；打开CarMaker的Movie窗口，也能看到CarMaker里面车辆的运动；

  4. 连续运行51Sim-One，不需要在CarMaker中进行任何操作；CarMaker的TestRun会自动运行和停止；

  5. 如果需要替换CarMaker中的主车模型，请打开Dynamic Interface项目后，选择指定的主车模型。

  6. 所有测试用例运行结束后，手动关闭CarMaker。

CarMaker和51Sim-One使用同一个地图

动力学接入时默认运行的CarMaker TestRun 使用的是一个大平面地图。如果51Sim-One使用的地图有高低起伏，则动力学接入将忽略这些路面高度信息。 在CarMaker中导入和51Sim-One中同样的OpenDriveOpenDrive地图，修改TestRun，则能是动力学匹配和地图/地面高度完全匹配。具体操作和注意事项如下：

  1. CarMaker8中打开我们提供的Dynamic_Interface项目，打开TestRun“TestRun”，编辑场景，导入51Sim-One案例中使用的OpenDriver地图；添加route并放置主车；

  2. CarMaker中打开Session Log窗口，运行TestRun。Log窗口将输出车辆的坐标；

  1. 打开51Sim-One的案例编辑器，将主车位置坐标设置为和CarMaker一样；

  1. 和普通案例一样，运行测试，可以看到CarMaker里面的车辆和51Sim-One的车辆运行在同样的道路上；

备注

  1. 如果主车开出道路边界，CarMaker将终止测试。 2. CarMaker中主车的Route有终点，尽量将终点设置为车辆不会到达的位置，否则车辆运行时遇到该位置，CarMaker也将结束测试。

CarSim联合仿真

操作步骤

  1. 在CarSim中配置完成车辆模型并运行之后，CarSim会针对当前配置的模型产生.par文件, 如下图所示，通过CarSim主界面上的 View -> Open Results Folder for this Run in Windows 可以打开储存该.par文件的文件夹，该文件夹中的LastRun_all.par文件对应当前的车辆参数，请保存该文件；

  1. 在CarSim中配置完成车辆模型并点击运行之后，CarSim会针对当前配置的模型产生.sim文件, 该文件位于安装CarSim时所指定的数据目录中，例如/CarSim2019.0_Data/simfile.sim，该文件中包含VEHICLE_CODE信息，例如“VEHICLE_CODEi_i”。 对于CarSim2018及以上的版本，CarSim Solver DLL位于CarSim安装目录下的

Programs\CarSim2019.0_Data\simfile.sim

文件夹，请将该文件夹下的carsim_64.dll复制到SimOne程序包的

Core\Windows\ThirdParty2019\CarSim\CarSim_Prog\Programs\solvers\Default64

目录下并根据simfile.sim中的VEHICLE_CODE字段进行重命名，例如，VEHICLE_CODE字段为i_i，则重命名为i_i.dll。 对于CarSim2017，64位的CarSim Solver DLL位于CarSim安装目录下的

Programs\solvers \Default64

文件夹下，根据simfile.sim中的VEHICLE_CODE字段将相应的dll复制到SimOne程序包的

Core\Windows\ThirdParty\CarSim\CarSim_Prog\Programs\solvers\Default64\carsim2017

目录下。例如，VEHICLE_CODE字段为i_i，则复制i_i.dll。

  1. 使用CarSim动力学接入，需要打开51SimOne的主车编辑器页面，在页面下方的“动力学”一栏选择“CarSim”并使用鼠标拖入主车编辑视窗，如下图所示。右上角将显示CarSim接入的参数设置：1，通过版本下拉框选择相应的Carsim版本，“2017”对应CarSim2017版本，“2018或更新” 对应CarSim2018及以上版本。单击“浏览”导入2.1.1中介绍的.par文件，然后保存该主车;

  1. 在运行SimOne进行仿真之前，需要启动CarSim License服务，可以运行cslm.exe或者启动CarSim软件。

备注

  1. CarSim2019车辆模型的制动系统配置不能是压强。需要选择制动压力。

TruckSim联合仿真

操作步骤

  1. 在TruckSim中配置完成车辆模型并运行之后，TruckSim会针对当前配置的模型产生.par文件以及.sim文件。.sim文件位于TruckSim的数据目录中，例如/TruckSim2016.1_Data/simfile.sim，该文件包含FILEBASE信息，例如

FILEBASE C:\Users\Public\Documents\TruckSim2016.1_Data\Runs\Run_f02bf0b3-4066-447e-bb5e-40a929b281c7

据此可以得到当前模型的par文件为

C:\Users\Public\Documents\TruckSim2016.1_Data\Runs\Run_f02bf0b3-4066-447e-bb5e-40a929b281c7_all.par

simfile.sim包含VEHICLE_CODE信息，需要将该信息写入上述.par文件，例如，例如simfile中包含“VEHICLE_CODEs_s”，则在.par文件中新添加一行“VEHICLE_CODEs_s”，如下图，然后保存该文件;

  1. simfile.sim文件包含VEHICLE_CODE信息，例如“VEHICLE_CODE s_s”,64位的TruckSim Solver DLL位于TruckSim安装目录下的

\Programs\solvers\default64

文件夹，根据simfile.sim中的VEHICLE_CODE字段将相应的dll复制到SimOne程序包的

Core\Windows\ThirdParty\CarSim\CarSim_Prog\Programs\solvers\Default64\trucksim2016

目录下。例如，VEHICLE_CODE字段为s_s，则复制s_s.dll；

  1. 同3.1.3节介绍的编辑方式，通过版本下拉框选择“TruckSim2016”；

  2. 在运行SimOne进行仿真之前，需要启动TruckSim License服务，可以运行vslm.exe或者启动TruckSim软件。