案例教学 - 传感器数据Dump采集

通过案例教学帮助用户学习和理解如何进行传感器Dump采集数据。

案例教学 - 传感器Dump数据采集

普通案例生成Dump数据集

除了案例测试外，51Sim-One 仿真平台对感知系统算法的测试与训练可以提供带标注的真值。

摄像头仿真-提供语义分割图、深度图、2D/3D包围盒等带注释的图像数据集单目，广角等摄像头的仿真。

激光雷达仿真-提供点云原始数据，带标注点云数据，识别物的包围盒等数据

毫米波雷达仿真-提供目标级毫米波雷达检测物数据

这里以Dump摄像头感知信息为例，51Sim-One提供两种方式Dump感知信息，手动Dump与自动Dump。Dump结果以raw data给出，解析之后样例如下：

2D BBOX

Depth Planner

Instance

segmentation

录制回放时自动Dump

51Sim-One 仿真平台同时支持通过录制回放功能，自动Dump，以实现不同环境条件下的时间一致性。新网页针对每次运行案例都会进行录制，可以借助此功能进行回放时的自动Dump。

主要步骤如下：

Step 1 新建一个用于回放的交通流案例

选择内置案例库中入门案例中的构建交通流案例，用于路径回放录制，勾选构建交通流案列，点运行如下图所示，运行一遍已编辑好的案例（在主车没有添加Camera的情况下）

案例运行时选择手动控制主车即可，具体操作如下图所示

点击创建，案例运行起来，用户可以根据自己需要在地图跑一段自己需要的路径，一段时间后结束案例运行

Step 2 配置用于dump的车辆

新增一辆主车名为data

摄像头和激光雷达dump配置：

为此主车配置一个摄像头和激光雷达,设置Dump参数，如下图所示，图中圈红的地方在输出的地方选着dump参数

然后下面会出现RGB、语义分割图、深度图、实例分割图、以及真值多种选择，用户可以按需勾选。Dump帧率对于摄像头最多30hz,dump时间根据客户需求可以从录制回放路径中选着自己比较满意的时间段，这里选择的是20秒到25秒。Dump路径在保存到参数设置，这里路径选着的是：”D:dump”，用户根据自己需求选择保存路径。为了使摄像头与激光雷达的数据做到硬同步这里dump帧率与dump时间段都设置一样，激光雷达能够达到的最大dump帧率为10hz,所以为了达到多传感硬同步，用户要注意帧率的限制。激光雷达参数设置如下图所示：这里注意，这两个传感器不能同时dump,所以在dump图像时需要把激光雷达关掉，将激光雷达界面右上的启用按钮点击下即可，同理摄像头关掉也需要点击这个启用按钮。 配置好传感器dump参数，就可以进行dump了

如配置毫米波雷达dump：

为此主车配置一个毫米波雷达,设置Dump参数，如下图所示，图中圈红的地方在输出的地方选着dump参数

然后下面会出现帧率配置，dump时间，dump保存路径的配置，按照你的需求配置好后，就可以启动仿真了。

重要

输出到DUMP,DumpHz自动Dump图像的频率，DumpStartTime自动Dump图像的开始时间（秒），DumpEndTime自动Dump图像的结束时间（秒)，DumpOutputPath配置Dump后图像的存储目录

Step 3 保存为回放案例

点击案例已完成切到已完成界面，点击右侧的保存按钮，将回放重新保存到案例库（案例标识为紫色）

Step 4 运行回放案例

图中紫色字样的为刚才创建的录制回放案例，运行案例选择我们配置有摄像头以及激光雷达的主车data，即开始dump图像或者点云数据（data1上的摄像头与激光雷达不能同时开），最后dump的图像与点云数据目录如图所示：