案例教学 - 软件在环测试
通过案例教学帮助用户学习和理解如何进行软件在环测试。
如何接入被测算法
本地算法接入
运用MATLAB研发的算法在本地打包为可执行程序后可接入51Sim-One,可支持.exe/.zip格式文件
具体流程如下：
导入算法
用户在本地将算法打包为可执行程序，将可执行程序与算法依赖的文件打包成.zip文件（略）。
启动51Sim-One,打开资源库/控制器文件夹（标1），点击导入（标2）。
选择“从本地上传控制算法”。（标3）
点击浏览或将.zip文件拖入上传区域（标4）
控制器名称（标5）将自动填写。
选择控制级别（标6）自动驾驶指apollo这类高级别算法，SimOneDriver+辅助驾驶指ADAS这类需要人类驾驶员的算法。用户按需选择即可。
选择51SimOne的运行环境(标7)，此示例在windows环境下运行。
程序运行入口（标8）内容需填写上传的可执行程序的名称及后缀，且须保持一致，否则测试将无法成功启动该算法。
点击创建（标9），等待上传，上传成功后控制系统出现在文件夹。
创建成功后，在资源库主车预设文件夹（标1）新建一辆主车（标2）。
双击新建的主车预设（标3）进入主车编辑器，从资源库拖拽安装该控制系统（标4）。
运行测试选择该主车即可。
本地接入的算法覆盖更新流程
打开资源库/控制器文件夹，右键点击需要更新的控制系统，选择更新
在弹出的更新窗口，点击浏览或将可执行程序拖入上传区域,依次填写控制系统名称，选择运行环境、填写程序运行入口。
算法级别无法更改，若需更改请重新接入算法。（标2）
点击更新，等待更新覆盖
控制系统更新成功后，运用更新前算法的主车也将自动被更新
Simulink联合仿真
本教程以AEB算法为例演示Simulink如何接入51Sim-One运行联合仿真。
视频版教学：
首次接入步骤
如果首次接入Simulink运行联合仿真，请完成以下步骤
Step 1 新建主车预设
打开51Sim-One，新建一辆主车，资源库(标1) > 主车预设(标2) > 点击新建主车预设(标3)，双击主车图标(标4)进入主车编辑器。
也可打开任意已有的主车预设完成以下步骤。
Step 2 添加simulink控制器
进入主车编辑器后，从主车资源库 > 控制器文件夹(标5)拖拽simulink控制器至主车完成安装。
Step 3 一键启动simulink开发环境 （标7）
如已对接过算法，可忽略此步骤。
打开SimOne右下角托盘的Agent 配置，点击停止按钮，结束进程，然后打开安装目录下的StartAll脚本
点击右侧属性面板“一键启动simulink开发环境”按钮，稍等几分钟后，程序将自动打开Matlab,并新建有51Sim-One开发模块的simulink工程文件，请耐心等待。
车辆控制默认选择控制信号，表示通过油门、刹车、方向盘来控制车辆；坐标则是通过坐标输入来挪动车辆，用户按需选择。
启动完成后，如下图所示，在此工程完成算法对接即可。
运行联合仿真
Step 4 启动并配置Matlab
手动运行模式及自动运行模式都需按以下步骤配置。
若step4选择打开指定路径的Simulink工程，51Sim-One将自动启动该工程，可跳过此步骤。
启动本地Matlab，随跟以下步骤完成Matlab与51Sim-One的通信。
点击设置路径，按照下图序号，选择“添加并包含子文件夹”将matlab目录切换到SimOneAPI/Matlab/sfunction_R2018a/SimOneModule ，点击保存。
将左侧当前文件夹定位至SimOneAPI/Matlab/sfunction_R2018a/SimOneModule。
创建bus信号，在命令行窗口运行Simulink.importExternalCTypes(‘SimOneIOStructBus.h’); 如下图所示，右边工作区的bus信号说明创建成功
Simulink.importExternalCTypes('SimOneIOStructBus.h');
创建通信连接，在命令行窗口运行matlab.engine.shareEngine
matlab.engine.shareEngine
如下图打开51Sim-One提供的AEB样例，SimOneAPI/Matlab/sfunction_R2018a/Examples/AEB/AEB_Test_module.slx
设置Simulink仿真Sample Time，在Simulink工程中点击Simuliation选择Model Configuration Parameters，将Solver selection的Type设置成Fixed-step，同时将Fixed-step的size设置成略大于51Sim-One运行频率(100Hz)，例如0.01
Step 4 选择运行模式（标8）
51Sim-One提供自动运行及手动运行联合仿真。
Step 5 选择控制级别（标9）
控制级别分为SimOneDriver+辅助驾驶与自动驾驶，请按需选择。
SimOneDriver+辅助驾驶
适用于L2及以下级别，仅控制单向的算法。
自动驾驶
适用于可控制横、纵双向的算法。
本教程使用自动运行模式，运行工程选择已打开的simulink工程。
Step 6 保存主车预设
点击左上角保存按钮并退出主车编辑器。
Step 7 编辑测试案例
打开案例库，新建标准案例2.0
（标1）首先在测试案例库点击“新建”
（标2）选择新建的测试案例库文件夹
（标3）点击“新建案例”
（标4）在“选择案例类型”界面选择“标准案例2.0”
（标5）点击下一步
（标6）填写案例名称为“test”
（标7）点击创建，页面自动跳转至案例编辑器，这样就完成了新建案例。
进入案例编辑器后，可使用默认地图-三车道路口，从主车预设文件夹拖入step6保存的主车预设。
主车世界坐标为X:300 Y:-6.5 Z:0 ,坐标仅供参考，用户可自定义主车位置。
在同车道距离主车120米处摆放一个静态障碍物 水马01 坐标为X:420 Y:-5.5 Z:0 ，最后点击编辑器左上角保存案例。
Step 8 启动并配置Matlab
若step4选择打开指定路径的Simulink工程，51Sim-One将自动启动该工程，可跳过此步骤。
启动本地Matlab，随跟以下步骤完成Matlab与51Sim-One的通信。
点击设置路径，按照下图序号，选择“添加并包含子文件夹”将matlab目录切换到Sim-One/SimOneAPI/Matlab/sfunction_R2018a/SimOneModule ，点击保存。
Step 9 自动连续运行联合仿真
回到51Sim-One案例库
选择step7保存的案例，右键复制粘贴。
同时选中复制两个案例，点击运行，主车类型保持“案例设置”即可。（step6保存的主车预设）
打开任务管理-正在测试列表点击摄像头按钮，打开观察者视窗。
可看到simulink工程开始自动运行，第一个案例以碰撞失败后，第二个案例自动启动。