案例教学 - 构建多车互动案例

通过案例教学帮助用户学习和理解如何配置多车互动案例。

如何构建一个多车互动案例

重要

多车互动案例模块的功能为高级功能，需单独付费开通

新建一个多车互动案例的步骤如下

主车相关节点绑定

Step 1

新建一辆用于多车互动的主车

Step 2

双击新建的主车，打开主车编辑器，首先为主车配置主车模型

Step 3

为主车配置传感器，例如物理级摄像头，如果需指定传感器在固定节点时需绑定（需提前在Master Agent资源列表里配置好物理级传感器节点或目标级节点）

Step 4

为主车配置动力学模型，并绑定动力学模型节点，如果需指定动力学模型在固定节点时需绑定（需提前在Master Agent资源列表里配置好动力学节点）

Step 5

为主车配置控制系统（如给主车配置驾驶模拟器需指定节点绑定）

Step 6(可不配)

为主车配置渲染窗口包括仪表、中控、后视镜等时需要绑定固定的节点

新增多车互动案例

Step 1

新建一个多车互动案例，选择多车互动的案例类型，输入名称并点击创建

Step 2

创建案例成功，进入案例编辑器

编辑多车互动案例

Step 1

首先，为案例配置一幅地图

Step 2

接着，为案例配置多主车，向案例编辑器中拖入多主车，并编辑多主车路径，在此案例中将主车拖入地图即可

Step 3

设置多主车配置，包括主车的颜色等

Step 4

设置判定条件，在案例默认配置的超时、碰撞两个默认的条件下新增压线判定，并设置判定条件的生效对象和生效范围

Step 5

保存案例并预览多车互动案例

运行案例支持多主车

Step 1

点击案例编辑器上方的运行按钮，弹出运行弹框，并点击创建按钮

Step 2

在任务管理正在运行的任务下查看正在运行的任务，并点击监测按钮

Step 3

在弹出的可视化窗口中先查看多主车连接的情况，然后再观察案例运行的情况

Step 4

案例运行结束后，在可视化窗口上查看案例运行结果，如失败可查看到是哪个判定失败

Step 5

在已完成的列表中，可查看案例的结果，并下载案例报告和数据

分布式架构全局设置中Agent列表管理

Step 1

打开页面右上角全局设置，并切换到Agent列表管理模块

Step 2

根据多车互动案例编辑的要求提前增加节点：如图所示，点击新增节点按钮，在弹框中输入节点名称和节点类型

  • 每一辆主车均需要一个主车动力学节点（默认是有主车动力学节点）

  • 主车配置传感器需要配置对应的传感器节点（添加目标级传感器需配置目标级传感器节点，添加物理级传感器需配置物理级传感器节点）

  • 主车控制器选择驾驶模拟器时，需增加模拟控制器节点

  • 主车控制器选择SimOneDriver控制器时，需增加SimOneDriver控制器节点（默认是有SimOneDriver控制器节点）

  • 主车配置渲染窗口包括仪表、中控和后视镜时需增加可视化节点（GPU）

  • 案例配置时配置了判定条件，需增加判定节点

  • 运行案例如果起渲染器是简化渲染模式需增加Web可视化节点，如果起渲染器是高精度模式需增加可视化节点（GPU）

Step 3

点击页面的增加节点按钮，即可逐一添加需要的节点，输入节点名称，选择节点Agent归属，选择节点类型并点击创建按钮。

Step 4

创建成功后即可完成主车或案例相关节点的绑定。